Modele cinematique

L`analyse cinématique est le processus de mesure des grandeurs cinématiques utilisées pour décrire le mouvement. Dans l`ingénierie, par exemple, l`analyse cinématique peut être utilisée pour trouver la gamme de mouvement pour un mécanisme donné, et en travaillant à l`envers, en utilisant la synthèse cinématique pour concevoir un mécanisme pour une plage de mouvement souhaitée. En outre, la cinématique applique une géométrie algébrique à l`étude de l`avantage mécanique d`un système ou d`un mécanisme mécanique [8]. La cinématique rotationnelle ou angulaire est la description de la rotation d`un objet. [21] la description de la rotation nécessite une méthode pour décrire l`orientation. Les descriptions courantes comprennent les angles d`Euler et la cinématique des virages induits par les produits algébriques. Le terme cinématique est la version anglaise du cinématique de A.M. ampère [9], qu`il a construit à partir du grec κίνημα Kinema («mouvement, mouvement»), lui-même dérivé de κινεῖν kinein («se déplacer»). 10 [11] les équations de la cinématique translationnelle peuvent facilement être étendues à la cinématique de rotation plane pour une accélération angulaire constante avec des échanges de variables simples: les corps rigides (“links”) reliés par des paires cinématiques (“joints”) sont connus sous le nom de cinématiques Chaînes. Les mécanismes et les robots sont des exemples de chaînes cinématiques.

Le degré de liberté d`une chaîne cinématique est calculé à partir du nombre de liaisons et du nombre et du type de joints à l`aide de la formule de mobilité. Cette formule peut également être utilisée pour énumérer les topologies des chaînes cinématiques qui ont un degré de liberté donné, qui est connu comme la synthèse de type dans la conception de la machine. Reuleaux a appelé les connexions idéales entre les composants qui forment une machine de paires cinématiques. Il a distingué entre les paires supérieures qui ont été dit avoir le contact de ligne entre les deux liens et paires inférieures qui ont le contact de zone entre les liens. J. Phillips montre qu`il existe de nombreuses façons de construire des paires qui ne correspondent pas à cette classification simple. [27] la cinématique est une branche de la mécanique classique qui décrit le mouvement des points, des corps (objets) et des systèmes de corps (groupes d`objets) sans tenir compte des forces qui ont provoqué le mouvement. 1 2 la cinématique, en tant que champ d`étude, est souvent appelée la «géométrie du mouvement» et est parfois considérée comme une branche des mathématiques [3]. 4 5 Un problème de cinématique commence en décrivant la géométrie du système et en déclarant les conditions initiales de toutes les valeurs connues de position, de vitesse et/ou d`accélération des points dans le système. Ensuite, en utilisant des arguments de la géométrie, la position, la vélocité et l`accélération de toutes les parties inconnues du système peuvent être déterminées. L`étude de la façon dont les forces agissent sur les corps relève de la cinétique, et non de la cinématique.

Pour plus de détails, voir la dynamique analytique. Pour les grandes chaînes et leurs topologies de liaison, voir R. P. Sunkari et L.

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